Buku ini menyajikan beberapa tema penting dan mendasar mengenai misiologi dan misi. Buku ini juga hendak menggarisbawahi bahwa karya misioner Gereja itu memang mendesak, masih, dan akan tetap aktual untuk dunia dewasa ini, khususnya untuk umat manusia yang sudah memasuki dan sedang menelusuri milenium ketiga ini.
Secara lebih konkret, buku ini menyajikan topik-topik: misiologi selayang pandang, misiologi Katolik dalam bentuk baru, misi selayang pandang, konsep dan model misi, karya misi sepanjang sejarah.
Buku ini hasil karya seorang pakar misiologi, dan disajikan secara komprehensif dan populer. Para pembaca diajak untuk memahami kodrat Gereja yang bersifat misioner, sesuai dengan amanat Yesus Kristus, pendirinya, agar Gereja mewartakan Injil kepada segala bangsa. Dengan demikian, Kerajaan Allah didirikan di mana-mana di dunia ini, terutama di antara bangsa-bangsa atau kelompok orang yang belum mengenal dan belum percaya kepada Yesus Kristus.