Buku Serat Madurasa memuat uraian ilmu kebatinan, yakni bagaimana mempelajari perkara kesempurnaan hidup, untuk mencapai ketentraman, kedamaian, dan kebahagiaan. Dua di antara sekian jalan pencapaiannya adalah dengan tidak melupakan asal-usul diri sendiri, dan melakukan olah batin yang sempurna dalam mengagungkan Tuhan. Pokok-pokok bahasan dalam teks, antara lain: 1) Paedahing Pangudi Kawruh Kasampurnan; 2) Awad-awad karo Iya; 3) Aja Lali marang Jejer; 4) Ancer-ancer Sathithik; 5) Bedane Dhayoh karo sing Duwe Omah; dan seterusnya.